松岡哲也
この物語の主人公。24歳。早稲田大学卒業後、TDM地球防衛機構の隊員養成所で半年間操縦技術、射撃、武術を学び、新設されたGUDMのメンバーになる。運動神経抜群で空手とアクロバットが得意。優秀なパイロットで知力も高い。ゴルザが巨人像破壊のために日本の伊勢市の山奥にある光のピラミッドを襲った際、巨人像と融合してウルトラマンティガに変身する能力を得た。当初は自分がウルトラマンになったことに疑問を抱いたが、すぐに迷いを振り切り、地球と人類の平和を守るために戦う決意をした。性格は温厚だが熱血漢であり、人々を守るためには危険を顧みない強い正義感を持つ。ティガの力を宿しているため変身しなくても透視能力やテレパシー等の超能力や超人的な力を発揮できる。第23・24話でGUDMの隊員達にティガであることを知られたが隊員達に受け入れられた。家族構成は義父、母、異父弟・異父妹。実は初代ウルトラマンの息子でウルトラマンと地球人のハーフである。エンペラ星人を倒した後、美波と結婚し、息子・海斗が誕生。5年後は隊員養成所の教官として働いている。モデルはSixTONES 松村北斗。
梅澤美波→松岡美波
この物語のヒロインで哲也の恋人。21歳。高校卒業後、地球防衛機構に入所し、隊員養成所で訓練を受け、GUDMのメンバーになる。操縦技術はチーム一でGUDMのエースパイロットとして活躍する。勇敢で少し男勝りだが本当は女性らしい繊細な性格。哲也への恋愛感情を深めていく中で、彼がティガである事に早い時期から勘付いていく。哲也がティガであることを知ってもそれを受け入れ、第24話でめでたく恋人同士となる。ピグモン等の優しい怪獣や宇宙人と良く心を通わせる。両親が離婚しているので母方の姓を名乗っている。家族構成は母・弟。乃木坂46の白石麻衣は彼女の父親に引き取られた実姉。エンペラ星人を倒した後、哲也と結婚し、息子・海斗を出産。5年後はGUDMを離れ、専業主婦として暮らしている。モデルは乃木坂46 梅澤美波。
吉川玲奈
年齢27歳。GUDMのメンバー。怪獣や宇宙人やウルトラマンについて豊富な知識を持っており、それを生かしてデータ分析を担当する。剣道の強さはGUDM一。家族構成は父・母・兄。大学時代は生物学を専攻していた。GUDMの女性隊員達の中では最年長で、美波、美咲の二人に対しては姉のように接している。女の子らしい、心の広い性格だがいざという時は勇敢な一面を見せる。エンペラ星人を倒した後、GUDMを離れTDM生物研究所で主任として生物を研究する日々を送っている。モデルは松井玲奈。
沖原聖司
隊員養成所のエースで射撃の名手。28歳。GUDM一の熱血漢。背が高く、筋肉もある。小・中・高・大と野球部に所属し、エースピッチャーとして活躍した。人類に敵意の無い怪獣や異星人に対しては友好的に接するが敵意のある怪獣や悪質な宇宙人に対しては怒りを爆発させながら攻撃する。仲間思いでGUDMがピンチになった時は危険を承知な行動を取る。エンペラ星人を倒した後はGUDM副隊長となり、5年後にはGUDM隊長に昇進した。家族構成は父・母・妹・弟。モデルは工藤阿須加。
藤川誠
メカ、武器、兵器等の研究開発を担当する隊員。30歳。背が低く、メガネをかけている。GUDMのムードメーカー。ドジなところもあるがやる時はやる男。趣味は海釣り。主にGUDMウイングのβ号の後ろの座席で、参謀役をこなしている。彼が開発した発明品は良く現場で役に立っている。東京大学工学部卒業のエリートで宇宙物理学、行動心理学に精通し、多くの博士号を取得している天才肌の科学者。エンペラ星人を倒した後、GUDMを離れ、現在はTDM科学研究局で新たなライドマシンの開発や新たなワープエンジンを開発するチームのリーダーになり、プライベートでは恋人の川原菜緒と結婚し、双子の男子が生まれた。モデルは浅利陽介。
森下美咲
18歳。コンピューターのエキスパートで情報管理や通信を担当する。女の子らしい性格。GUDMの最年少隊員。10代後半ながらGUDMの一員ということで実は隊員中1番のエリートだが、年齢が若すぎることで前線に出ることが非常に少ない。本人は前線に出られない事を不服に思っているらしい。エンペラ星人を倒した後、GUDMを離れ、火星基地総合コンピューター機関のチーフに就任した。モデルは松風理咲。
春田健一
34歳。東京都出身。塩顔が特徴的。あらゆる戦略データを記憶している作戦家でGUDMの副隊長である。既婚者で二人の娘がいる。穏やかかつ冷静で率先力もあるが根は熱い心の持ち主。前線で現場指揮を執ることが多く、部下の隊員達や隊長や上層部からの信頼も厚い。主にGUDMウイングβ号の前の座席で指揮を取ることが多い。元ハイパーレスキューという経歴の持ち主で怪獣災害に対しては人命救助を第一としている。表には出さないが部下の隊員を家族同様に見なしている。第32話では、ウルトラマンネクサスに適能者に選ばれ、ティガと共に怪獣を撃退した。自分がウルトラマンに変身したことに戸惑ったが、哲也の言葉に迷いを振り切り、その後はネクサスジュネッスに変身し、ティガと共にイズマエルを撃破し、ネクサスと分離した。エンペラ星人を倒した後、GUDM隊長に昇格し、5年後に隊員養成所の副所長に就任。モデルは田中圭。
片桐高志
38歳。並外れた洞察力を持つ熱血漢で隊員達を見守る良き隊長。既婚者で一男一女の父。命令違反した者やだらけた者には容赦しない。若い頃はTDMで一番優秀で勇敢なパイロットであり、昔、地球に侵攻してきた宇宙人の艦隊を撃退したことがある。ちなみに戦闘機の操縦の腕前は今でも衰えていない。度々前線に出動する。「人の命は地球より重い」と隊員達に言い聞かせており、部下や上層部達からの信頼は厚い。哲也がティガであることに早い段階で気づいており、24話で哲也が怪我を押してティガに変身して改造インペライザーと戦いに行く際に引き止めていた。エンペラ星人を倒した後、TDM情報局参謀に昇格した。モデルは玉山鉄二。